Robot Hand · Force Sensing

ROH-AP001

힘을 읽고 제어하다

내장형 Tashan 포스 센서로 실시간 힘 피드백과 토크 제어의 최적화를 경험하세요.

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특징

전자의수 기술 노하우가 집약된 6자유도(6-DOF) 매커니즘으로 사람 손의 섬세한 움직임을 완벽 구현

전용 데이터 글러브(Data Glove) 연동을 통한 실시간 원격 제어(Mirroring) 및 티칭 지원

ROS / ROS2 패키지 및 Python/C++ API 제공으로 복잡한 세팅 없이 즉시 연구 개발 가능

RS-485, Modbus 등 표준 통신 인터페이스 지원으로 다양한 로봇 팔 및 PLC와 손쉬운 연결

전자의수로부터 파생된 제품으로 사람의 손동작 및 형태 등을 모방하여 사람의 손 기능 모방

제품 영상

ROH-AP001 동작 영상

핵심 가치

Integrated Force Sensing

별도 외부 센서 없이 말단 부하를 정밀 측정, 섬세한 힘 조절 가능

Bidirectional Feedback

관절 각도+포스 데이터 결합으로 완성도 높은 로봇 경로 생성 지원

Industrial Reliability

반복 가압 환경에서도 변함없는 측정 정밀도와 내구성 보장

SDK Support

Python, C++ 전용 라이브러리로 연구 및 공정 설계에 즉시 도입 가능

기술 사양

하드웨어 사양

가동 관절11개 / 6 DOF

무게640g ± 5g

구동 속도0.7초

포스 측정 범위0.1N ~ 25N

반복 정밀도±20% (500g 부하)

센서 & 인터페이스

센서 타입Tashan Force Sensor

샘플링 속도150Hz

통신UART, RS485, CAN FD

프로토콜SerialCtrl, ModBus-RTU

SDKROS, ROS2, Python, C++

센서 사양

Tashan 포스센서 상세 스펙

제품 구조

ROH-AP001 구조도

제품 사이즈 & 성능

ROH-AP001 상세 스펙

무게: 640g ± 5g

치수 측정

중지 끝~손목 세로 거리Middle finger tip to wrist (vertical)183 mm

엄지 끝~손목 세로 거리Thumb tip to wrist (vertical)95 mm

엄지 길이Thumb length111 mm

최대 손바닥 너비Maximum palm width82 mm

손목 직경Wrist diameter49 mm

엄지 측면 최대 개폐 각도Thumb side max open/close angle0 ~ 31°

엄지~손바닥 최대 개폐 각도Thumb to palm max open/close angle0 ~ 50°

엄지 측면 회전 각도Thumb lateral rotation angle0 ~ 90°

터치스크린 조작Touch screen function지원

손가락 힘 피드백Finger force feedback지원

성능 측정

최대 속도 전 범위 굽힘/펴기 시간Full-range bending/stretching at max speed0.7 s

엄지 전 범위 회전 시간Thumb full-range rotation at max speed0.7 s

펴진 상태 각 손가락 끝 능동력Active force per fingertip (stretched)≥ 0.5 kgf

굽힌 상태 각 손가락 끝 능동력Active force per fingertip (bent)≥ 1 kgf

엄지 끝 최대 능동력Max active force of thumb tip≥ 1 kgf

4손가락 굽힌 상태 최대 수동 하중Max passive load for 4 fingers (bent)30 kg

각 손가락 굽힌 상태 최대 수동 하중Max passive load per finger (bent)10 kg

각 손가락 펴진 상태 최대 수동 하중Max passive load per finger (stretched)8 kg

활용 사례

정밀 조립

부품 결합 시 발생하는 힘을 실시간 감지해 부품 파손 방지 및 공정 품질 즉각 검수

표면 가공

일정 압력 유지가 필요한 샌딩·연마 공정 자동화로 작업 결과물의 균일성 확보

의료/바이오 자동화

섬세한 바이오 시료 취급과 힘 피드백 기반 원격 수술 로봇 연구 환경에 최적

활용 사례

다양한 환경에서의 실제 동작

기본 동작

클릭 동작

파지 동작

이동 동작

제스처

제스처 2

휴머노이드

로봇 암 연동

정밀 조립 자동화

포스 피드백으로 부품 결합 시 발생하는 힘을 실시간 감지해 파손 방지 및 공정 품질 즉각 검수

표면 가공 자동화

일정 압력 유지가 필요한 샌딩·연마 공정 자동화로 작업 결과물의 균일성 확보

의료 / 바이오 자동화

섬세한 바이오 시료 취급과 힘 피드백 기반 원격 수술 로봇 연구 환경에 최적

납품 사례

실제 적용 사례

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